在使用Eigen库做矩阵变换的时候，有时候会发生错误，而且Eigen库坑爹的一点是他不会把错误在哪一行告诉你，而是只给出一个错误信息，这一点就很烦。

笔者使用Eigen库的时候，就遇到了下面的报错error: static_assert failed due to requirement’(int(Eigen::internal::size_of_xpr_at_compile_time<Eigen::Matrix<float, 3, 3, 0, 3, 3>…

当然，实际报错的内容比上面要长，我也只截取了一段错误信息。

根据网上各种资料显示，出现这个错误基本上都是与矩阵的维度有关。

这里贴一下我的代码：

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Eigen::Matrix4f R=Eigen::Matrix4f::Identity();
Eigen::Matrix3f N;
N<<1,2,3,4,5,6,7,8,9;
for (int i=0;i<3;i++){
  for (int j=0;j<3;j++){
    R(i,j)=N(i,j);
  }
}

这里的想法很简单，R是一个四维的单位矩阵，N是一个三维的矩阵，现在我想用N的9个数填满R左上角3*3的矩阵，其余的不变，于是用了一个双重循环。

然后就编译错误。

这里主要还是错在这一句R(i,j)=N(i,j)，在Eigen中，R与N维数不同，不能这么写。

虽然我觉得很扯，毕竟我是取了值再去赋值的。但是事实是，确实就是这个错误。

那没办法，只能自己硬改了。

我还想过，用一个3*3的数组来当中间的赋值媒介，后来依然不行，依旧报上面的错误。

所以Eigen库虽然好用，但有些时候还是挺坑的。